테스트 환경
Product : CLEB-G-01A, CLV-G-01A
ROS version : ROS Foxy
Camera : CLCC-G-Series
테스트
프로그램을 실행하기 전 필요한 패키지들을 설치해준다.
sudo apt-get install gstreamer1.0-tools libgstreamer1.0-dev libgstreamer-plugins-base1.0-dev libgstreamer-plugins-good1.0-dev
진행 전 ROS 환경 설정을 진행한다.
source /opt/ros/foxy/setup.bash
다음 명령을 실행하여 작업 공간이 될 디렉토리를 생성한다.
mkdir -p ~/gscam2_ws/src
작업 공간에서 gscam2 패키지를 다운
cd ~/gscam2_ws/src git clone https://github.com/clydemcqueen/gscam2.git -b foxy git clone https://github.com/ptrmu/ros2_shared.git
‘gst_buffer_is-writable (buffer) failed’ 에러 이슈 참고
위 이슈 수정 후 빌드 진행
cd ~/gscam2_ws sudo rosdep init # if you have not done this before rosdep update rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO -y
Build error 관련
rosdep: command not found* 시,
sudo apt install python3-rosdep 진행
gscam2: Cannot locate rosdep definition for [camera_info_manager]* 시,
sudo apt install ros-foxy-camera-info-manage 진행
colcon: command not found* 시,
sudo apt install python3-colcon-common-extensions 진행
gscam2을 실행시키기 위해 환경 설정을 진행
source ~/gscam2_ws/install/setup.bash
GStreamer 파이프라인이 gst-launch-1.0에서 성공적으로 실행되는지 확인한다.
gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video0 ! xvimagesink
영상이 나오지 않는 다면 export GST_V4L2_USE_LIBV4L2=1 명령어 실행 후 재시도
gscam2에서 사용하려면 아래와 같이 진행
export GST_V4L2_USE_LIBV4L2=1 export GSCAM_CONFIG="v4l2src device=/dev/video0 ! videoconvert" ros2 run gscam2 gscam_main
해당 이미지를 보기 위해서는 터미널을 열어 ROS에서 제공하는 툴인 rqt_image_view를 실행
source /opt/ros/foxy/setup.bash ros2 run rqt_image_view rqt_image_view
테스트 결과
