Image Segmentation 예제

Owned by 선동우
Last updated: Feb 07, 2024
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테스트 환경

  • Product : CLEB-G-01A

  • 카메라 : CLCC-G-01x

  • JETPACK Version : 5.1.2

예제 실행 방법

  1. https://can-lab.atlassian.net/wiki/spaces/CANLABGUID/pages/609091758 해당 페이지를 참고하여 개발 환경을 세팅한다.

  2. isaac ros common 과 image segmentation 레포지토리를 워크스페이스에 다운

cd ${ISAAC_ROS_WS}/src git clone https://github.com/NVIDIA-ISAAC-ROS/isaac_ros_common.git git clone https://github.com/NVIDIA-ISAAC-ROS/isaac_ros_image_segmentation.git

  1. image segmentation 패키지에서 샘플데이터 파일 추출

cd ${ISAAC_ROS_WS}/src/isaac_ros_image_segmentation && \ git lfs pull -X "" -I "resources/rosbags/"

  1. docker 컨테이너 실행

cd ${ISAAC_ROS_WS}/src/isaac_ros_common && \ ./scripts/run_dev.sh

  1. 의존패키지 설치

  1. model 레포지토리를 생성하고 PeopleSemSegNet ShuffleSeg etlt 파일과 cache 파일 다운

  1. 샘플데이터의 config 파일 복사

  1. etlt 파일을 TensorRT 모델 파일로 컨버트(다른 단계보다 시간이 많이 소요되는 단계이다)

  1. launch 파일로 image segmentation 실행

  1. 카메라 영상의 토픽을 전송하기 위해 다른 터미널에서 docker 컨테이너 실행

  1. 뷰어로 영상을 보기 위해 다른 터미널에서 docker 컨테이너 실행

결과

Screenshot from 2024-02-02 15-02-14.png
Screenshot from 2024-02-02 15-02-19.png

참고 자료