ROS usb_cam 실행

Owned by 선동우
Feb 22, 2024
2 min read

테스트 환경

  • Product : CLEB-G-01A

  • ROS version : ROS noetic

  • Camera : webcam

usb_cam 패키지

https://github.com/ros-drivers/usb_cam

QuickStart

테스트

  1. ros 환경 세팅을 하고 usbcam 패키지를 설치한다.

source /opt/ros/noetic/setup.bash sudo apt install ros-noetic-usb-cam

  1. roscore 실행

roscore

  1. 터미널을 새로 열고 ros 환경 세팅 후 usbcam 실행

source /opt/ros/noetic/setup.bash rosrun usb_cam usb_cam_node _video_device:="/dev/video4"

  • CLEB-G-01A 는 기본적으로 카메라 4채널(video0, 1, 2, 3) 드라이버가 활성화 되어 있기 때문에 웹캠을 연결하면 video4, video5 순서로 잡힌다. 하지만, usb_cam 패키지는 디폴트로 usb 웹캠 장치를 video0 으로 설정하기 때문에 위의 명령어를 통해 video0 을 video4로 변경해서 usbcam을 실행해야 한다.

  1. 영상을 보기 위해 터미널을 새로 열고 ros 환경 세팅 후 ROS에서 제공하는 rqt_image_view 실행

테스트 결과

Screenshot from 2024-01-26 10-33-00.png

Buliding from Source

테스트

  1. ros 환경 세팅을 한다

  1. 워크스페이스를 만들고 usbcam 패키지 다운

  1. catkin 빌드

  1. roscore 실행

  1. 터미널을 새로 열고 ros, usbcam 환경 세팅 후 usbcam 실행

  • CLEB-G-01A 는 기본적으로 카메라 4채널(video0, 1, 2, 3) 드라이버가 활성화 되어 있기 때문에 웹캠을 연결하면 video4, video5 순서로 잡힌다. 하지만 usb_cam 패키지는 디폴트로 usb 웹캠 장치를 video0 으로 설정하기 때문에 위의 명령어를 통해 video0 을 video4 로 변경해서 usbcam을 실행해야 한다.

  1. 영상을 보기 위해 터미널을 새로 열고 ros 환경 세팅 후 ROS에서 제공하는 rqt_image_view 실행

테스트결과

Screenshot from 2024-01-30 10-55-15.png

  • 아래와 같이 영상이 깨질 경우, pixel_format을 설정해 주어야 한다. pixel_format은 웹캠에서 출력되는 포맷을 입력해 주어야 한다.

  • pixel_format 설정