테스트 환경

• Product : CLEB-G-01A

• ROS version : ROS noetic

• Camera : webcam

usb_cam 패키지

https://github.com/ros-drivers/usb_cam

QuickStart

테스트

1. ros 환경 세팅을 하고 usbcam 패키지를 설치한다.

2. roscore 실행

3. 터미널을 새로 열고 ros 환경 세팅 후 usbcam 실행

• CLEB-G-01A 는 기본적으로 카메라 4채널(video0, 1, 2, 3) 드라이버가 활성화 되어 있기 때문에 웹캠을 연결하면 video4, video5 순서로 잡힌다. 하지만, usb_cam 패키지는 디폴트로 usb 웹캠 장치를 video0 으로 설정하기 때문에 위의 명령어를 통해 video0 을 video4로 변경해서 usbcam을 실행해야 한다.

4. 영상을 보기 위해 터미널을 새로 열고 ros 환경 세팅 후 ROS에서 제공하는 rqt_image_view 실행

테스트 결과

Open

Buliding from Source

테스트

1. ros 환경 세팅을 한다

2. 워크스페이스를 만들고 usbcam 패키지 다운

3. catkin 빌드

4. roscore 실행

5. 터미널을 새로 열고 ros, usbcam 환경 세팅 후 usbcam 실행

• CLEB-G-01A 는 기본적으로 카메라 4채널(video0, 1, 2, 3) 드라이버가 활성화 되어 있기 때문에 웹캠을 연결하면 video4, video5 순서로 잡힌다. 하지만 usb_cam 패키지는 디폴트로 usb 웹캠 장치를 video0 으로 설정하기 때문에 위의 명령어를 통해 video0 을 video4 로 변경해서 usbcam을 실행해야 한다.

6. 영상을 보기 위해 터미널을 새로 열고 ros 환경 세팅 후 ROS에서 제공하는 rqt_image_view 실행

테스트결과

Open

• 아래와 같이 영상이 깨질 경우, pixel_format을 설정해 주어야 한다. pixel_format은 웹캠에서 출력되는 포맷을 입력해 주어야 한다.

• pixel_format 설정