Revision History for Document

Rev	Date	Description

Rev

Date

Description

1.0

2024-02-07

Initial Draft

1.1

2024-08-09

Add support version humble

CLCC-G-02A camera supported

Overview

이 문서는 CLEB-G-01A 에 장착 가능한 4채널 카메라를 지원하는 ROS2 패키지의 설치 및 사용법을 설명한다.

지원 버전

설치 및 사용법

ros 환경 세팅을 한다.

# foxy
source /opt/ros/foxy/setup.bash

# humble
source /opt/ros/humble/setup.bash

ros_v4l2_camera 패키지를 다운 받는다.

mkdir -p ~/ros_v4l2_camera/src
cd ~/ros_v4l2_camera/src

# foxy
git clone --branch foxy https://github.com/canlab-co/ros_v4l2_camera.git

# humble
git clone --branch humble https://github.com/canlab-co/ros_v4l2_camera.git

더 나은 이미지 전송 성능을 얻으려면 공유 메모리 전송이 활성화된 FastDDS를 사용하는 것이 좋다. 먼저 fastdds.xml구성 파일을 적절한 디렉터리에 복사한다.

cd ~/ros_v4l2_camera/src/ros_v4l2_camera
cp fastdds.xml ~/

sudo vi ~/.bashrc를 열어 다음 두 줄을 추가 시켜 준다.

source ~/.bashrc 명령어를 입력해 터미널을 시작할 때 상기 내용이 적용 될 수 있도록 한다.

위 방법을 진행하지 않을 경우 데이터 이미지 데이터 전송 성능 저하가 나타날 수 있다.

빌드를 진행한다.

빌드 에러시 처리

*rosdep: command not found* 시 → sudo apt install python3-rosdep 진행
*colcon: command not found* 시 → sudo apt install python3-colcon-common-extensions 진행

ros_v4l2_camera 를 실행시키기 위해 환경 설정을 진행한다.

ros_v4l2_camera 실행한다.

launch 로 실행하지 않고 1채널만(node 1개만) 실행하고자 할 경우 아래 명령을 사용한다.

결과

영상을 보기 위해서 ROS에서 제공하는 툴인 rqt 나 rviz2 를 사용하면 된다.

RQT

rqt를 실행한다.

<rqt>

RVIZ2

rviz2를 실행한다.

<rviz2>

Topic Hz

4채널 카메라에 대해서 topic hz를 확인하면 다음과 같다.

CanLab Wiki

CLEB-G-01A Camera ROS2 사용자 가이드