⬛ Revision History for Document

Rev

Date

Description

1.0

2024-03-13

initial

1.1

2024-12-19

support CLCC-G-02X camera

add a parameter: the number of camera channels.

⬛ Overview

이 문서는 CLEB-G-01A 에 장착 가능한 4채널 카메라를 지원하는 ROS1 패키지의 설치 및 사용법을 설명한다.

⬛ Requirements

ROS1 noetic

⬛ 설치 및 빌드

Requirements의 ROS1 noetic 링크를 참고하여 순서에 따라 ROS1 noetic을 설치한다.
설치가 완료되었다면, 터미널에 아래 명령어를 입력하여 ROS 환경을 활성화해준다.

source /opt/ros/noetic/setup.bash

설치 성공	설치 실패

설치 실패와 같이 <unknown> 이 출력되면 step 2의 명령어를 재입력하거나, ROS1 noetic을 재설치하고 확인해본다.

저장소를 생성하고 패키지를 다운로드한다.

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
git clone -b noetic https://github.com/canlab-co/ros1_v4l2_camera.git

빌드를 진행한다.

cd ~/catkin_ws
sudo rosdep init
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro noetic -y

catkin_make

빌드 에러시 처리

rosdep: command not found* → sudo apt install python3-rosdep
ERROR: default sources list file already exists: → sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
dpkg: error processing archive…
- sudo dpkg -i --force-overwrite {위 이미지의 블록 처리된 경로}
  sudo apt --fix-broken install
- 위 두 명령어 실행 후 rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro noetic -y 재실행

⬛ 사용법

먼저, 환경 설정을 진행한다.

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

ros_v4l2_camera를 실행한다.

# CLCC-G-01X
roslaunch usb_cam v4l2_camera_cleb.launch image_size:="[1920, 1080]" cam:={x}

# CLCC-G-02X
roslaunch usb_cam v4l2_camera_cleb.launch image_size:="[2048, 1280]" cam:={x}

cam 파라미터를 생략할 시 기본값은 4이며, 연결된 카메라 채널의 수에 맞게 입력할 수 있다.

하단의 https://can-lab.atlassian.net/wiki/spaces/RDC/pages/642940930/CLEB-G-01A+Camera+ROS1#%E2%97%BB%EF%B8%8F-%EC%B9%B4%EB%A9%94%EB%9D%BC-%EC%B1%84%EB%84%90-%EC%88%98-%EC%BB%A4%EC%8A%A4%ED%84%B0%EB%A7%88%EC%9D%B4%EC%A6%88-%EB%B0%A9%EB%B2%95 참고.

◻️ 카메라 채널 수 커스터마이즈 방법

CLEB-G-01A는 최대 카메라 4채널을 지원한다.

기본값인 4채널이 아닌 원하는 수의 카메라 채널을 사용하고 싶다면, 아래 예시를 참고하면 된다.

예시는 카메라 2채널을 사용할 때이다.

launch 파일을 실행할 때 cam 파라미터의 값을 2로 입력한다.

# CLCC-G-01X
roslaunch usb_cam v4l2_camera_cleb.launch image_size:="[1920, 1080]" cam:=2

# CLCC-G-02X
roslaunch usb_cam v4l2_camera_cleb.launch image_size:="[2048, 1280]" cam:=2

◻️ 프레임 레이트

하단의 표는 CLEB-G-01A가 지원하는 카메라에 대하여 cam 파라미터의 값(카메라 채널 디스플레이 수)에 따른 프레임 레이트를 정리한 내용이다.

cam 파라미터	4	3	2	1
CLCC-G-01X	30 fps	30 fps	30 fps	30 fps
CLCC-G-02X	27 fps	30 fps	30 fps	30 fps

roslaunch로 실행하지 않고 1채널만(node 1개만) 실행하고자 할 경우 아래 명령을 사용한다.

source /opt/ros/noetic/setup.bash
roscore

새로운 터미널을 열고 아래 명령어를 입력한다.

source /opt/ros/noetic/setup.bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
# CLCC-G-01X
rosrun usb_cam usb_cam_node _video_device:=/dev/video{x} _image_width:=1920 _image_height:=1080

# CLCC-G-02X
rosrun usb_cam usb_cam_node _video_device:=/dev/video{x} _image_width:=2048 _image_height:=1280

⬛ 결과

영상을 보기 위해서는 ROS에서 제공하는 툴인 rqt 를 사용하면 된다.

◻️ rqt

새로운 터미널을 열고 rqt를 실행한다.

source /opt/ros/noetic/setup.bash
rqt

⬛ rostopic hz

4채널 카메라에 대해서 rostopic hz를 확인하면 다음과 같다.

source /opt/ros/noetic/setup.bash
rostopic hz /dev/video{x}/image_raw

CLEB-G-01A Camera ROS1 사용자 가이드