테스트 환경

Product : CLEB-G-01A
JETPACK Version : 5.1.2

환경 셋업

JETSON 성능 최적화 및 docker 설치

GPU와 CPU 클럭을 최대로 설정

sudo /usr/bin/jetson_clocks

파워모드를 MAX로 설정

sudo /usr/sbin/nvpmodel -m 0

User를 docker group 에 추가

sudo usermod -aG docker $USER
newgrp docker

해당 부분을 진행하지 않으면 docker 컨테이너 실행 시 아래와 같은 에러가 나올 수 있음

Docker 설치

# Add Docker's official GPG key:
sudo apt-get update
sudo apt-get install ca-certificates curl gnupg
sudo install -m 0755 -d /etc/apt/keyrings
curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg | sudo gpg --dearmor -o /etc/apt/keyrings/docker.gpg
sudo chmod a+r /etc/apt/keyrings/docker.gpg

# Add the repository to Apt sources:
echo \
"deb [arch="$(dpkg --print-architecture)" signed-by=/etc/apt/keyrings/docker.gpg] https://download.docker.com/linux/ubuntu \
"$(. /etc/os-release && echo "$VERSION_CODENAME")" stable" | \
sudo tee /etc/apt/sources.list.d/docker.list > /dev/null
sudo apt-get update

sudo apt install docker-buildx-plugin

개발에 필요한 환경 설정

Docker 재실행

sudo systemctl daemon-reload && sudo systemctl restart docker

git lfs 설치

sudo apt-get install git-lfs
git lfs install --skip-repo

Isaac ROS를 실행하기 위한 워크스페이스 생성 및 워크스페이스 경로에 대한 환경 변수 세팅

mkdir -p  ~/workspaces/isaac_ros-dev/src
echo "export ISAAC_ROS_WS=${HOME}/workspaces/isaac_ros-dev/" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

워크스페이스에 원하는 레포지토리를 다운로드

https://nvidia-isaac-ros.github.io/repositories_and_packages/index.html

cd ${ISAAC_ROS_WS}/src
git clone {REPOSITORY}

Docker 설치 및 개발 환경 설정

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환경 셋업

JETSON 성능 최적화 및 docker 설치

개발에 필요한 환경 설정