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⬜ Revision History for Document

Rev

Date

Description

1.0

2023-06-06

Initial Draft

1.1

2024-01-12

Add ORIN NANO

1.2

2024-03-19

Jetpack 이미지 설치 후 드라이버 적용 가이드 내용 추가

1.3

2024-04-22

Add JETPACK 5.1.3

1.4

2024-08-01

Add JETPACK 6.0.0

⬜ Overview

해당 문서는 NVIDIA 에서 제공 하는 Jetpack BSP에 캔랩에서 제공하는 드라이버를 적용하는 방법에 대해서 설명한다.

  • Jetpack BSP 설치 시 드라이버 적용

⬜ Jetpack BSP 설치 시 드라이버 적용 가이드

Jetpack BSP 를 설치 시, 이미지 내에 드라이버를 적용하여 설치하는 방법에 대해서 설명한다.

◻️ 적용 방법

본 페이지는 Jetpack 5.1.1(L4T 35.3.1)을 기준으로 작성되었습니다.

NVIDIA L4T 35.3.1을 사용하여 Jetson Orin NX 모듈이 있는 CLEB-G-01A 캐리어 보드에 Jetpack 5.1.1 (Jetson Linux 35.3.1) 을 설치한다.

1단계: 호스트 PC에 NVIDIA 드라이버를 다운로드한다.

위 링크로 들어가 원하는 버전의 항목으로 이동한다.

image-20240111-065219.png

필요한 드라이버는 다음과 같다.

2단계: 아래 링크로 들어가 원하는 버전의 커널 압축 파일을 다운받는다. 다운 받은 압축파일을 NVIDIA 드라이버가 있는 동일한 폴더로 이동시킨다. 이제 동일한 폴더에 세 개의 압축 파일이 표시된다.

image-20240430-061723.png

3단계: 해당 폴더로 이동하여 Jetson_Linux_R35.3.1_aarch64.tbz2 및 Tegra_Linux_Sample-Root-Filesystem_R35.3.1_aarch64.tbz2를 추출하고 변경 사항을 적용하고 필수 구성 요소를 설치한다 .

tar xf Jetson_Linux_R35.3.1_aarch64.tbz2
sudo tar xpf Tegra_Linux_Sample-Root-Filesystem_R35.3.1_aarch64.tbz2 -C Linux_for_Tegra/rootfs/
cd Linux_for_Tegra/
sudo ./apply_binaries.sh
sudo ./tools/l4t_flash_prerequisites.sh

4단계: 다운 받은 커널 파일의 압축을 푼다. 여기에서 .zip 파일의 압축을 해제하는 데 필요한 unzip 패키지를 추가로 설치한다.

sudo apt install unzip 
unzip ../{KERNEL_NAME}.zip  -d ../

압축 해제하는 과정에서 파일을 교체할지 여부를 물으면, A를 입력 하고 ENTER를 눌러 필요한 파일을 바꿉니다.

5단계: 장치 부팅이 완료된 후 Ubuntu 설치 마법사에 들어갈 필요가 없도록 사용자 이름, 암호 및 호스트 이름을 구성한다. (선택사항)

sudo tools/l4t_create_default_user.sh -u {USERNAME} -p {PASSWORD} -a -n {HOSTNAME} --accept-license

예(사용자 이름:"canlab", 암호:"canlab", 장치 이름:"canlab-desktop"):

sudo tools/l4t_create_default_user.sh -u canlab -p canlab -a -n canlab-desktop --accept-license

6단계: CLEB-G-01A 를 RECOVERY MODE로 변경 후 시스템을 NVMe SSD로 플래시

ORIN NX

  • JETPACK 5.1.x

sudo ./tools/kernel_flash/l4t_initrd_flash.sh --external-device nvme0n1p1 \
 -c tools/kernel_flash/flash_l4t_external.xml \
 -p" -c bootloader/t186ref/cfg/flash_t234_qspi.xml" \
 --showlogs --network usb0 p3509-a02+p3767-0000 internal

  • JETPACK 6.x

sudo ./tools/kernel_flash/l4t_initrd_flash.sh --external-device nvme0n1p1 \
  -c tools/kernel_flash/flash_l4t_t234_nvme.xml -p "-c bootloader/generic/cfg/flash_t234_qspi.xml" \
  --showlogs --network usb0 jetson-orin-nano-devkit internal

ORIN NANO

sudo ./tools/kernel_flash/l4t_initrd_flash.sh --external-device nvme0n1p1 \
-c tools/kernel_flash/flash_l4t_external.xml \
-p "-c bootloader/t186ref/cfg/flash_t234_qspi.xml" \
--showlogs --network usb0 jetson-orin-nano-devkit internal

플래시가 성공하면 다음 출력이 표시된다.

⬜ 카메라 드라이버 설정​

플래쉬가 성공하면 OS가 정상 부팅된다. 이제 카메라 드라이버를 추가로 구성해야 한다.

1단계: 아래 링크에서 카메라 드라이버 폴더 파일을 다운로드하고 장치에 복사한다.

image-20240430-061805.png

2단계: 복사한 카메라 드라이버 파일을 새로 만든 디렉터리에 복사한다.

JETPACK 5.X 기준
sudo cp canlab.ko /lib/modules/$(uname -r)/kernel/drivers/media/i2c/

JETPACK 6.X 기준
sudo cp canlab.ko /lib/modules/$(uname -r)/updates/drivers/media/i2c/
sudo cp -f tegra-camera.ko /lib/modules/$(uname -r)/updates/drivers/media/platform/tegra/camera/

3단계: 드라이버 활성화

JETPACK 5.X 기준
sudo insmod /lib/modules/$(uname -r)/kernel/drivers/media/i2c/canlab.ko
sudo depmod -a

JETPACK 6.X 기준
sudo insmod /lib/modules/$(uname -r)/updates/drivers/media/i2c/canlab.ko
sudo depmod -a

4단계: 기기 재부팅

sudo reboot

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