⬛ Revision History for Document

Rev	Date	Description
1.0	2023-04-24	Initial
1.1	2024-06-20	ADD JETPACK 6.0.0.
1.2	2024-08-01	Add JETPACK 6.0.0 with `CLCC-G-02A` camera support.
1.3	2024-09-20	No more support JETPACK 6.0.0 IMAGE provided by canlab.
1.4	2024-09-27	Modify the command for checking camera operation.

⬛ Introduction

본 문서는 CLMU-G-01A 제품 사양 및 제품 사용 방법에 대해서 설명한다.

⬛ 제품 구성 및 사양

⬜ 구성품


제품 본체	전원 Adaptor

서포트 너트 M2.5_L8 x 3EA	스크류 M2.5_L5 x 3EA

⬜ 제품 사양

Category	Standard	Notes
Model name	CLMU-G-01A
Camera input	LVDS(GMSL2)	2CH Fakra coding C
Input power	DC 12V ~ 26V
Operating/Storage temperature	-10~60 ℃
LED	Deserializer Lock Detect	Green
Size	66 x 100 x 20 (mm)
Weight	41 g

⬜ 외부 포트 정의

명칭	설명
① Power Connector	DC 전원 입력 커넥터
② Status LED	Deserializer Lock Detect
③ CAM 2CH FAKRA	2CH Coding C Fakra

명칭	설명
④ AGX-ORIN B to B Connector	AGX-ORIN 체결 커넥터
⑤ ISP UPDATE	1CH / 2CH ISP 업데이트 커넥터
⑥ MCU UPDATE	MCU 업데이트 커넥터

⬛ 제품 사용 방법

⬜ 제품 설치하기

🔹 AGX-ORIN에 제품을 체결하는 방법

AGX-ORIN 하단면의 의 조립홀(상기 <Bottom View> 붉은 원 표시)에 맞춰 ①~④순서로 조립한다.

🔹 Camera 연결 및 Power Adapter 연결하기

Camera에 연결된 Fakra Connector를 Port에 맞춰 연결한 이후에, Power Adapter를 꽂아 전원을 인가하면 설치가 완료 된다.

⬜ AGX-ORIN JETPACK 업데이트

CLMU-G-01A 에서 지원하는 카메라 드라이버를 AGX-ORIN EVK 에 적용하기 위해서는 아래와 같이 2가지 방법 중에 하나를 수행하여야 한다.

1	캔랩에서 제공하는 JETPACK 이미지로 업데이트	JETPACK 5.X 지원
2	NVIDIA 에서 제공하는 JETPACK 이미지 업데이트 후 카메라 드라이버 설치	JETPACK 5.X & JETPACK 6.X 지원

◾ 캔랩에서 제공하는 JETPACK 이미지로 업데이트 진행

JETPACK 6.X는 SDK manager를 이용하거나 /wiki/spaces/RDC/pages/464846946 방식으로 업데이트를 진행한 후,
/wiki/spaces/RDC/pages/645005325로 캔랩 카메라 드라이버를 적용한다.

🔹 호스트 PC 요구 사항

Ubuntu 18.04 또는 Ubuntu 20.04 가 설치된 Linux PC 에서 작업 하는 것을 권장한다.

가상 시스템(ex. vmware, virtual box, etc)에 설치된 Ubuntu 를 사용하는 것을 권장하지 않는다.

🔹 업데이트 방법

1️⃣ 아래 링크에서 JETPACK Image 릴리즈 내용을 확인하여, 원하는 버전을 다운로드 받는다.

당사에서 제공하는 JETPACK Image 에는 CUDA 패키지는 설치되어 있지 않다. 업데이트 후에 SDK manager 를 이용하여 설치해 주어야 한다.

https://can-lab.atlassian.net/wiki/spaces/CLMU/pages/467009646/CLMU-G-ORIN-2CH+S+W+Release+History#%E2%AC%9B-JETPACK-Image

2️⃣ 아래의 명령어로 다운받은 파일의 압축을 풀어준다. (약 10분 소요)

❗ 권한은 sudo 로 진행한다.

❗ 전체 경로에 괄호가 포함되면 안된다.

ex. /home/canlab/test(canlab)/{다운 받은 압축 파일 위치}

sudo tar jxvpf 파일명

ex. sudo tar jxvpf CLMU_G_01A_JETPACK_511_r100.tar.bz2

3️⃣ AGX-ORIN 을 Recovery 모드 상태로 호스트 PC 와 연결한다. (C Type USB to USB A 케이블 사용)

4️⃣ 정상적으로 연결이 되었는지 Terminal 창에서 아래의 명령어로 확인한다.

lsusb

5️⃣ 압축을 풀었던 폴더 내부로 들어가 플래시 명령어를 실행한다. (약 10분 소요)

cd Linux_for_Tegra

JETPACK 5.X 기준

sudo ./flash.sh jetson-agx-orin-devkit mmcblk0p1

◾ NVIDIA 에서 제공하는 JETPACK 이미지 업데이트 후 커널 적용

/wiki/spaces/RDC/pages/464846946 참고

⬜ 제품 동작 확인 방법

제품 설치 종료 후, AGX ORIN 를 부팅시켜 위 이미지와 같이 초기 화면을 불러온다.

왼쪽의 Terminal 아이콘을 더블 클릭하여 Terminal 창을 열어준다.

아래의 명령어를 Terminal 창에 입력 후 Enter 키를 눌러준다.

◾JETPACK 5.X

1번 채널 카메라 동작 확인 명령어

/* CLCC-G-01X */
gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video0 ! video/x-raw, width=1920, height=1080 ! xvimagesink sync=false
/* CLCC-G-02A */
gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video0 ! video/x-raw, width=2048, height=1280 ! xvimagesink sync=false

2번 채널 카메라 동작 확인 명령어

/* CLCC-G-01X */
gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video1 ! video/x-raw, width=1920, height=1080 ! xvimagesink sync=false
/* CLCC-G-02A */
gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video1 ! video/x-raw, width=2048, height=1280 ! xvimagesink sync=false

◾JETPACK 6.X

JETPACK 6.X의 경우 1번 채널 카메라는 video0, 2번 채널 카메라는 video2이다.

1번 채널 카메라 동작 확인 명령어 video0

gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video0 ! xvimagesink sync=false

2번 채널 카메라 동작 확인 명령어 video2

gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video2 ! xvimagesink sync=false

정상 동작하는 경우 위와 같이 연결된 카메라 화면이 출력된다.

CLMU-G-01A User guide