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⬛ Revision History for Document

Rev

Date

Description

1.0

2021-04-01

Initial Draft

⬛ Introduction

⬜ Product Introduction

  • CLMU-G-ON06A와 CLMU-G-NE06A 는 NVIDIA Jetson XavierAGX EVK 를 지원하는 카메라 인터페이스 보드이다.

  • 최대 6채널 카메라를 지원한다.

  • 최대 10m LVDS 케이브를 지원한다.

  • Built in ISP

    • AWB(Auto White Balance) & HDR(High Dynamic Range) 를 지원한다.

  • 쉬운 설치

  • 인터페이스 보드를 케이싱하므로써 외부 환경 요인에 강건하다.

  • 데이터 취득을 위한 SSD 인터페이스를 지원한다.

  • 카메라 드라이버를 포함한 JETPACK 이미지를 제공한다.

  • KC(Korea Certification) 인증 획득

⬜ Product Specification

CLMU-G-ON06A, CLMU-G-NE06A Specification 참조

⬛ Components

⬜ Components

CLMU-G-ON06A or CLMU-G-NE06A

DC adaptor

⬜ Parts Description

① Connector

Jetson XAVIER MIPI Connector

② Camera LED

Camera Status LED ( 🟩 : normal , 🟥 : fault )

③ Camera Input

Camera Input port

④ Power LED

Indicate for Power Status

⑤ Power

DC Power Input / DC 12V~24V

⬜ Assembly drawing

⬛ 사용법

⬜ Host PC 요구 사항

  • OS : Ubuntu 18.04

Virtual machine(ex. vmware, virtual box, etc) 에 설치된 Ubuntu18.04 사용은 권장하지 않는다.

⬜ Jetson Xavier 에 전체 이미지 설치 방법

1. 아래 URL 에서 ‘1.Xavier Flash Image’ 폴더에 있는 압축 파일을 다운로드한다.

2. Host PC 와 Jetson Xavier AGX EVK 를 USB 케이블(micro USB C-Type) 로 연결한다.

3. Recovery 모드로 설정한다.

  1. “Forced Recovery” 버튼을 누른 상태로 유지한다.

  2. “Power” 버튼을 누른 상태로 유지한다.

  3. 두개의 버튼을 놓는다.

4. Jetson Xavier AGX EVK 이 정상적으로 recovery 모드로 전환되었는지 확인하기 위해서, host PC에서 아래의 명령을 수행한다.

lsusb

아래와 같이 출력되면 정상적으로 recovery 모드로 전환된 것이다.

5. 다운로드 받은 전체 이미지를 설치한다.

  • 다운로드 받은 압축 파일을 ‘sudo’ 권한으로 압축해제를 한다.

압축파일이 위치하는 전체 path 에 괄호 기호가 있으면 안된다. (ex. /home/canlab/test(clmu))

sudo tar jxvpf CLMU_200N_JETPACK_4_6_r100.tar.bz2

  • 압축을 해제하면, ‘Linux_for_Tegra’ 폴더가 있으며, 해당 폴더로 이동한다.

  • ‘rootfs’의 소유자가 ‘root’ 이어야 한다. 만약 root 가 아닌 경우, 압축 해제시 명령을 재확인해야 한다.

cd Linux_for_Tegra/

  • 아래 명령을 사용하여 전체 이미지를 XavierAGX EVK 에 설치한다.

sudo ./flash.sh jetson-xavier mmcblk0p1

⬜ 카메라 영상 확인 방법

  • CLMU-G-ON06A 나 CLMU-G-NE06A 의 전원을 켜준다.

  • Jetson XavierAGX EVK 의 전원을 켜준다.

  • 아래 명령을 사용하여 6개의 video nodes 가 존재하는지 확인한다.

ls /dev/video*

정상적으로 이미지가 설치되었다면, 아래와 같이 6개의 video nodes 가 보여야 한다.

  • 카메라 영상을 확인하기 전에, 원활한 동작을 위해 아래 그림과 같이 ‘Power mode’를 “MAXN”으로 설정할 것을 추천한다.

  • VLC, Gstreamer 나 openCV 등을 통해서 영상을 확인한다.

◾ VLC Player 를 이용한 영상 확인

  • VLC Player 를 설치하고 실행한다.

sudo apt-get install vlc -y
vlc &

  • 시작 버튼을 클릭한다.

  • 영상 딜레이와 video 디바이스를 선택한다.

  • ‘Play’ 버튼을 클릭한다.

◾ Gstreamer 를 이용한 영상 확인

아래의 명령어를 통해 영상을 확인할 수 있다.

  • 1개 카메라

gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video0 ! xvimagesink

  • 6개 카메라

gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video0 ! xvimagesink v4l2src device=/dev/video1 ! xvimagesink v4l2src device=/dev/video2 ! xvimagesink v4l2src device=/dev/video3 ! xvimagesink v4l2src device=/dev/video4 ! xvimagesink v4l2src device=/dev/video5 ! xvimagesink

⬜ 추가 컴포넌트 설치 방법

추가 컴포넌트(ex. CUDA, Computer Vision) 설치를 위해서 아래와 같이 수행하면 된다.

XavierAGX 가 일반 부트 모드로 설정되어 있어야 한다.

Jetson SDK Manager download link: https://developer.nvidia.com/nvidia-sdk-manager

  • SDK manager를 실행하고 ‘Target Hardware’를 ‘Jetson AGX Xavier’ 로 설정한다.

  • ‘TARGET OPERATING SYSTEM’ 를 설치한 Jetpack 버전으로 설정한다.

  • ‘TARGET COMPONENTS' 에서 ‘Jetson OS’ 의 체크를 해제하고, 설치하고자 하는 컴포넌트들을 선택한다.

  • Jetson XavierAGX 의 login id 와 password를 입력하고, ‘Install’ 버튼을 클릭한다.

  • 위와 같은 과정이 문제없이 진행되었다면, SDK 구성 요소를 설치한 후 아래와 같이 정상적으로 설치가 진행된다.

⬛ Appendix

⬜ KC Authentication Certificate

  • No labels