1 Revision History for Document
2 Introduction
- 2.1 Product Introduction
- 2.2 Product Specification
3 Components
- 3.1 Components
- 3.2 Parts Description
- 3.3 Assembly drawing
4 사용법
5 Appendix
- 5.1 KC Authentication Certificate

Revision History for Document

Rev	Date	Description
1.0	2021-04-01	Initial Draft

Introduction

Product Introduction

CLMU-200N와 CLMU-G-NVP2650D 는 NVIDIA Jetson XavierAGX EVK 를 지원하는 카메라 인터페이스 보드이다.
최대 6채널 카메라를 지원한다.
최대 10m LVDS 케이브를 지원한다.
Built in ISP
- AWB(Auto White Balance) & HDR(High Dynamic Range) 를 지원한다.
쉬운 설치
인터페이스 보드를 케이싱하므로써 외부 환경 요인에 강건하다.
데이터 취득을 위한 SSD 인터페이스를 지원한다.
카메라 드라이버를 포함한 JETPACK 이미지를 제공한다.
KC(Korea Certification) 인증 획득

Product Specification

CLMU-200N, CLMU-G-NVP2650D Specification 참조

Components


CLMU-200N or CLMU-G-NVP2650D	DC adaptor

Parts Description

① Connector	Jetson XAVIER MIPI Connector
② Camera LED	Camera Status LED ( : normal , : fault )
③ Camera Input	Camera Input port
④ Power LED	Indicate for Power Status
⑤ Power	DC Power Input / DC 12V~24V

Assembly drawing

사용법

Host PC 요구 사항

OS : Ubuntu 18.04

Virtual machine(ex. vmware, virtual box, etc) 에 설치된 Ubuntu18.04 사용은 권장하지 않는다.

Jetson Xavier 에 전체 이미지 설치 방법

1. 아래 URL 에서 ‘1.Xavier Flash Image’ 폴더에 있는 압축 파일을 다운로드한다.

CLMU-200N
- URL : http://gofile.me/6DcNv/FWTfkBkqo
CLMU-G-NVP2650D
- URL : http://gofile.me/6DcNv/gXfgkJXOj

2. Host PC 와 Jetson Xavier AGX EVK 를 USB 케이블(micro USB C-Type) 로 연결한다.

3. Recovery 모드로 설정한다.

“Forced Recovery” 버튼을 누른 상태로 유지한다.
“Power” 버튼을 누른 상태로 유지한다.
두개의 버튼을 놓는다.

4. Jetson Xavier AGX EVK 이 정상적으로 recovery 모드로 전환되었는지 확인하기 위해서, host PC에서 아래의 명령을 수행한다.

lsusb

아래와 같이 출력되면 정상적으로 recovery 모드로 전환된 것이다.

5. 다운로드 받은 전체 이미지를 설치한다.

다운로드 받은 압축 파일을 ‘sudo’ 권한으로 압축해제를 한다.

압축파일이 위치하는 전체 path 에 괄호 기호가 있으면 안된다. (ex. /home/canlab/test(clmu))

sudo tar jxvpf CLMU_200N_JETPACK_4_6_r100.tar.bz2

압축을 해제하면, ‘Linux_for_Tegra’ 폴더가 있으며, 해당 폴더로 이동한다.

‘rootfs’의 소유자가 ‘root’ 이어야 한다. 만약 root 가 아닌 경우, 압축 해제시 명령을 재확인해야 한다.

cd Linux_for_Tegra/

아래 명령을 사용하여 전체 이미지를 XavierAGX EVK 에 설치한다.

sudo ./flash.sh jetson-xavier mmcblk0p1

카메라 영상 확인 방법

CLMU-200N 나 CLMU-G-NVP2650D 의 전원을 켜준다.
Jetson XavierAGX EVK 의 전원을 켜준다.
아래 명령을 사용하여 6개의 video nodes 가 존재하는지 확인한다.

ls /dev/video*

정상적으로 이미지가 설치되었다면, 아래와 같이 6개의 video nodes 가 보여야 한다.

카메라 영상을 확인하기 전에, 원활한 동작을 위해 아래 그림과 같이 ‘Power mode’를 “MAXN”으로 설정할 것을 추천한다.

VLC, Gstreamer 나 openCV 등을 통해서 영상을 확인한다.

VLC Player 를 이용한 영상 확인

VLC Player 를 설치하고 실행한다.

sudo apt-get install vlc -y
vlc &

시작 버튼을 클릭한다.

영상 딜레이와 video 디바이스를 선택한다.

‘Play’ 버튼을 클릭한다.

Gstreamer 를 이용한 영상 확인

아래의 명령어를 통해 영상을 확인할 수 있다.

1개 카메라

gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video0 ! xvimagesink

6개 카메라

gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video0 ! xvimagesink v4l2src device=/dev/video1 ! xvimagesink v4l2src device=/dev/video2 ! xvimagesink v4l2src device=/dev/video3 ! xvimagesink v4l2src device=/dev/video4 ! xvimagesink v4l2src device=/dev/video5 ! xvimagesink