Revision History for Document

Rev

Date

Description

1.0

2024-03-15

initial

1.1

2024-12-11

Add content related dpkg error

support CLCC-G-02X camera

support CLMU-G-02A

add a parameter: the number of camera channels.

Overview

이 문서는 CLMU-G-Series 에 사용 가능한 ROS1 패키지의 설치 및 사용법을 설명한다.

Requirements

AGX-ORIN Developer Kit
ROS1 noetic

설치 및 빌드

Requirements의 ROS1 noetic 링크를 참고하여 순서에 따라 ROS1 noetic을 설치한다.
설치가 완료되었다면, 터미널에 아래 명령어를 입력하여 ROS 환경을 활성화해준다.

source /opt/ros/noetic/setup.bash

설치 성공	설치 실패

설치 성공	설치 실패

설치 실패와 같이 <unknown> 이 출력되면 step 2의 명령어를 재입력하거나, ROS1 noetic을 재설치하고 확인해본다.

저장소를 생성하고 패키지를 다운로드한다.

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
git clone -b noetic https://github.com/canlab-co/ros1_v4l2_camera.git

빌드를 진행한다.

cd ~/catkin_ws
sudo rosdep init
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro noetic -y

catkin_make

빌드 에러시 처리

rosdep: command not found* → sudo apt install python3-rosdep
ERROR: default sources list file already exists: → sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
dpkg: error processing archive…
- sudo dpkg -i --force-overwrite {위 이미지의 블록 처리된 경로}
  sudo apt --fix-broken install
- 위 두 명령어 실행 후 rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro noetic -y 재실행

사용법

먼저, 환경 설정을 진행한다.

ros_v4l2_camera를 실행한다.

cam 파라미터를 생략할 시 기본값은 6이며, 연결된 카메라 채널의 수에 맞게 입력할 수 있다.

하단의 CLMU-G-Series ROS1 사용자 가이드 | ◻️ 카메라 채널 수 커스터마이즈 방법 참고.

roslaunch로 실행하지 않고 1채널만(node 1개만) 실행하고자 할 경우 아래 명령을 사용한다.

새로운 터미널을 열고 아래 명령어를 입력한다.

카메라 채널 수 커스터마이즈 방법

CLMU-G-Series는 최대 카메라 6채널을 지원한다.

기본값인 6채널이 아닌 원하는 수의 카메라 채널을 사용하고 싶다면, 아래 예시를 참고하면 된다.

예시는 카메라 4채널을 사용할 때이다.

launch 파일을 실행할 때 cam 파라미터의 값을 4로 입력한다.

결과

영상을 보기 위해서는 ROS에서 제공하는 툴인 rqt를 사용하면 된다.

rqt

새로운 터미널을 열고 rqt를 실행한다.

rostopic hz

6채널 카메라에 대해서 rostopic hz를 확인하면 다음과 같다.

CanLab Wiki

CLMU-G-Series ROS1 사용자 가이드