CLMU-G-Series ROS1 사용자 가이드
- 선동우
Revision History for Document
Rev | Date | Description |
1.0 | 2024-03-15 | initial |
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Overview
이 문서는 CLMU-G-01A 에 장착 가능한 2채널 카메라를 지원하는 ROS1 패키지의 설치 및 사용법과 카메라 영상을 보기 위한 rqt 사용법을 설명한다.
Requirements
AGX-ORIN with Ubuntu 20.04
CLMU-G-01A
설치 및 빌드
Requirements의 ROS1 noetic 링크를 참고하여 순서에 따라 ROS1 noetic을 설치한다.
설치가 완료되었다면, 터미널에 아래 명령어를 입력하여 ROS 환경을 활성화해준다.
source /opt/ros/noetic/setup.bash설치 성공 | 설치 실패 |
|---|---|
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설치 실패와 같이 <unknown> 이 출력되면 step 2의 명령어를 재입력하거나, ROS1 noetic을 재설치하고 확인해본다.
저장소를 생성하고 패키지를 다운로드한다.
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
git clone -b noetic https://github.com/canlab-co/ros1_v4l2_camera.git빌드를 진행한다.
cd ~/catkin_ws
sudo rosdep init
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro noetic -y
catkin_make빌드 에러시 처리
rosdep: command not found* → sudo apt install python3-rosdep
ERROR: default sources list file already exists: → sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
사용법
먼저, 환경 설정을 진행한다.
ros_v4l2_camera를 실행한다.
roslaunch로 실행하지 않고 1채널만(node 1개만) 실행하고자 할 경우 아래 명령을 사용한다.
새로운 터미널을 열고 아래 명령어를 입력한다.
결과
영상을 보기 위해서는 ROS에서 제공하는 툴인 rqt 를 사용하면 된다.
rqt
새로운 터미널을 열고 rqt를 실행한다.
rostopic hz
2채널 카메라에 대해서 rostopic hz 를 확인하면 다음과 같다.