CLMU-G-Series ROS2 사용자 가이드
- 선동우
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Revision History for Document
Rev | Date | Description |
|---|---|---|
1.0 | 2024-02-08 | Initial Draft |
1.1 | 2024-08-09 | Add support version humble CLCC-G-02X camera supported |
1.2 | 2024-11-06 | support CLMU-G-02A |
1.3 | 2024-11-07 | add a parameter: the number of camera channels. |
Overview
이 문서는 CLMU-G-Series 에 사용 가능한 ROS2 패키지의 설치 및 사용법을 설명한다.
지원 버전
설치 및 사용법
설치 방법은 아래 링크의 가이드 문서와 동일하다.
단, ros_v4l2_camera 실행하는데 있어서 launch 명령어가 다르며, 아래와 같다.
# CLCC-G-01X
ros2 launch v4l2_camera v4l2_camera_clmu_launch.py image_size:="[1920, 1080]" cam:={n}
# CLCC-G-02X
ros2 launch v4l2_camera v4l2_camera_clmu_launch.py image_size:="[2048, 1280]" cam:={n}cam 파라미터를 생략할 시 기본값은 6이며, 연결된 카메라 채널의 수에 맞게 입력할 수 있다.
하단의 CLMU-G-Series ROS2 사용자 가이드 | 카메라 채널 수 커스터마이즈 방법 참고.
카메라 채널 수 커스터마이즈 방법
CLMU-G-Series는 최대 카메라 6채널을 지원한다.
기본값인 6채널이 아닌 원하는 수의 카메라 채널을 사용하고 싶다면, 아래 예시를 참고하면 된다.
예시는 카메라 4채널을 사용할 때이다.
ros_v4l2_camera를 실행할 때 cam 파라미터의 값을 4로 입력한다.
# CLCC-G-01X
ros2 launch v4l2_camera v4l2_camera_clmu_launch.py image_size:="[1920, 1080]" cam:=4
# CLCC-G-02X
ros2 launch v4l2_camera v4l2_camera_clmu_launch.py image_size:="[2048, 1280]" cam:=4