ROS gscam 실행

Owned by 선동우
Feb 22, 2024
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테스트환경

  • Product : CLEB-G-01A, CLV-G-01A

  • Camera: CLCC-G-01x

  • ROS version : ROS noetic

gscam 패키지

테스트

  1. 의존패키지들을 설치해준다.

sudo apt-get install gstreamer1.0-tools libgstreamer1.0-dev libgstreamer-plugins-base1.0-dev libgstreamer-plugins-good1.0-dev

  1. gstreamer 파이프라인이 gst-launch-1.0 에서 실행되는지 확인한다.

gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video0 ! xvimagesink​

  • 명령어를 입력했으나 영상이 나오지 않으면, 아래 명령을 입력 후 재 수행해 준다.

export GST_V4L2_USE_LIBV4L2=1
Screenshot from 2024-01-30 18-01-09.png

  1. ROS 환경 세팅을 한다.

  1. 워크스페이스를 만들고 gscam 패키지 다운 및 makefile 수정한다.

‘gst_buffer_is-writable (buffer) failed’ 에러 이슈 참고

ROS gscam 에서 'gst_buffer_is-writable (buffer) failed' 에러 이슈

  1. catkin 빌드

  1. roscore 실행

  1. 터미널을 새로 열고 ros, gscam 환경 세팅 후 gscam 실행

  1. 영상을 보기 위해 터미널을 새로 열고 ROS 환경 세팅 후 ROS에서 제공하는 rqt_image_view 실행

테스트결과

Screenshot from 2024-01-30 18-18-01.png