ROS gscam 실행
테스트환경
Product : CLEB-G-01A, CLV-G-01A
Camera: CLCC-G-01x
ROS version : ROS noetic
gscam 패키지
테스트
의존패키지들을 설치해준다.
sudo apt-get install gstreamer1.0-tools libgstreamer1.0-dev libgstreamer-plugins-base1.0-dev libgstreamer-plugins-good1.0-devgstreamer 파이프라인이 gst-launch-1.0 에서 실행되는지 확인한다.
gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video0 ! xvimagesink명령어를 입력했으나 영상이 나오지 않으면, 아래 명령을 입력 후 재 수행해 준다.
export GST_V4L2_USE_LIBV4L2=1
ROS 환경 세팅을 한다.
source /opt/ros/noetic/setup.bash워크스페이스를 만들고 gscam 패키지 다운 및 makefile 수정한다.
mkdir -p ~/gscam_ws/src
cd ~/gscam_ws/src
git clone https://github.com/ros-drivers/gscam
cd gscam
sed -e "s/EXTRA_CMAKE_FLAGS = -DUSE_ROSBUILD:BOOL=1$/EXTRA_CMAKE_FLAGS = -DUSE_ROSBUILD:BOOL=1 -DGSTREAMER_VERSION_1_x=On/" -i Makefile‘gst_buffer_is-writable (buffer) failed’ 에러 이슈 참고
catkin 빌드
cd ~/gscam_ws
sudo rosdep init
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro noetic -y
catkin_make
*rosdep: command not found* 시
sudo apt install python3-rosdep 진행
*gscam: Cannot locate rosdep definition for [camera_info_manager]* 시
sudo apt install ros-noetic-camera-info-managerroscore 실행
roscore터미널을 새로 열고 ros, gscam 환경 세팅 후 gscam 실행
source /opt/ros/noetic/setup.bash
source ~/gscam_ws/devel/setup.bash
export GST_V4L2_USE_LIBV4L2=1 // 영상이 나오지 않을 때 명령어 입력 후 재실행
export GSCAM_CONFIG="v4l2src device=/dev/video0 ! videoconvert"
rosrun gscam gscam영상을 보기 위해 터미널을 새로 열고 ROS 환경 세팅 후 ROS에서 제공하는 rqt_image_view 실행
source /opt/ros/noetic/setup.bash
rosrun rqt_image_view rqt_image_view테스트결과
, multiple selections available,