ROS2 usb_cam2 실행

Owned by 선동우
Feb 22, 2024
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테스트 환경

  • Product : CLEB-G-01A

  • ROS version : ROS Foxy

  • Camera : Webcam

테스트

QuickStart

  • ros 환경 설정 후 usb-cam 패키지를 설치한다.

source /opt/ros/foxy/setup.bash sudo apt install ros-foxy-usb-cam

  • usb_cam을 실행한다.

source /opt/ros/foxy/setup.bash ros2 run usb_cam_usb_cam_node_exe

Buliding from Source

  • 저장소를 구성한 뒤 패키지를 다운 받는다.

mkdir -p ~/colcon_ws/src cd ~/colcon_ws/src git clone -b ros2 https://github.com/ros-drivers/usb_cam.git

  • 빌드 진행

Build error 관련

  • rosdep: command not found 시,

    • sudo apt install python3-rosdep 진행

  • gscam2: Cannot locate rosdep definition for [camera_info_manager] 시,

    • sudo apt install ros-foxy-camera-info-manage 진행

  • colcon: command not found 시,

    • sudo apt install python3-colcon-common-extensions 진행

  • usb_cam을 실행시키기 위해 환경 설정을 진행한다.

  • usb_cam에서 사용하려면 아래 명령 중 하나만 실행한다.

CLEB-G-01A 는 기본적으로 카메라 4채널 드라이버가 활성화 되어 있기 때문에 웹캠 장착시 video4, video5순서로 잡히게 된다. usb_cam 패키지 사용 시 기본 video0 으로 잡기 때문에 아래 명령어를 통해 video4 로 변경해야 한다.

  • 해당 이미지를 보기 위해서는 ROS에서 제공하는 툴인 rqt_image_view를 실행한다.

Screenshot from 2024-01-15 16-21-27.png