테스트 환경

• Product : Orin AGX EVK + CLMU-ORIN 2CH

• Camera : CLCC-G-01x

• JETPACK Version : 5.1.1

증상

• ‘gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video0 ! xvimagesink’ 명령어를 통해 카메라 동작은 확인

• ROS gscam 패키지 설치 후 동작시, 아래의 에러 발생

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원인과 해결 방안

• JETPACK 5.1.1 에는 gstreamer 1.16.3 버전이 설치되어 있음.

• gscam 의 아래 url 에 보면 gstreamer 1.16 버전 이상일 때, 필요한 패치가 있음.

  • Fixed incorrect unref for gstreamer >= 1.16. by kaarta-ttaylor · Pull Request #61 · ros-drivers/gscam

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• 해당 패치 적용 후 에러 없어짐 확인함.