ROS2 gscam2 실행

Owned by 선동우
Last updated: Feb 22, 2024
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테스트 환경

  • Product : CLEB-G-01A, CLV-G-01A

  • ROS version : ROS Foxy

  • Camera : CLCC-G-Series

테스트

  • 프로그램을 실행하기 전 필요한 패키지들을 설치해준다.

sudo apt-get install gstreamer1.0-tools libgstreamer1.0-dev libgstreamer-plugins-base1.0-dev libgstreamer-plugins-good1.0-dev

  • 진행 전 ROS 환경 설정을 진행한다.

source /opt/ros/foxy/setup.bash​​

  • 다음 명령을 실행하여 작업 공간이 될 디렉토리를  생성한다.

mkdir -p ~/gscam2_ws/src​

  • 작업 공간에서 gscam2 패키지를 다운

 ‘gst_buffer_is-writable (buffer) failed’ 에러 이슈 참고

  • 위 이슈 수정 후 빌드 진행

Build error 관련

  • rosdep: command not found 시,

    • sudo apt install python3-rosdep 진행

  • gscam2: Cannot locate rosdep definition for [camera_info_manager] 시,

    • sudo apt install ros-foxy-camera-info-manage 진행

  • colcon: command not found 시,

    • sudo apt install python3-colcon-common-extensions 진행

  • gscam2을 실행시키기 위해 환경 설정을 진행

  • GStreamer 파이프라인이 gst-launch-1.0에서 성공적으로 실행되는지 확인한다.

영상이 나오지 않는 다면 export GST_V4L2_USE_LIBV4L2=1 명령어 실행 후 재시도

  • gscam2에서 사용하려면 아래와 같이 진행

  • 해당 이미지를 보기 위해서는 터미널을 열어 ROS에서 제공하는 툴인 rqt_image_view를 실행

테스트 결과

Screenshot from 2024-01-15 02-32-05.png